Автоматическая SSH-авторизация по ключу

1) Cоздаем открытый и закрытый ключ нашей локальной системы:

[milk@LC ~]$ ssh-keygen -t rsa -q -N '' -f ~/.ssh/id_rsa

2) Копируем открытый ключ на удаленную систему:

[milk@LC ~]$ scp ~/.ssh/id_rsa.pub milk@192.168.1.29:~

3) Заносим открытый ключ нашей локальный системы в авторизованные ключи удаленной системы, устанавливаем правильные права и «убираем за собой мусор»:

a) Cоздаем директорию и даём права:
[milk@milk-710-book ~]$ [ -d ~/.ssh ] || (mkdir ~/.ssh; chmod 711 ~/.ssh)

b) Добавляем открытый ключ:
[milk@milk-710-book ~]$ cat ~/id_rsa.pub >> ~/.ssh/authorized_keys

с) Делаем правильные права
[milk@milk-710-book ~]$ chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys

d) Удаляем не нужное
[milk@milk-710-book ~]$ rm ~/id_rsa.pub

4) Проверяем, что все работает, запускаем на локальном компьютере:
[milk@LC ~]$ ssh milk@192.168.1.29

Далее идем в /etc/ssh/sshd_config и прослеживаем, чтобы были следующие строки:

PermitRootLogin no
RSAAuthentication yes
PubkeyAuthentication yes
AuthorizedKeysFile .ssh/authorized_keys
AuthorizedKeysCommandRunAs nobody
PermitEmptyPasswords no
PasswordAuthentication no

Источник:
Блог пользователя root